該俱樂部是於1957年成立於巴恩斯利附近的卡爾頓，以取替戰後解散的卡爾頓聯隊（Carleton United）。俱樂部在最初的幾年裡於西約克郡聯賽（West Yorkshire League）作賽，1966年則搬遷至多尼卡斯特。他們分別於1970年及1971年贏得唐卡斯特及迪斯垂克高級聯賽（Doncaster and District Senior League）的冠軍。1971–72賽季，他們加入約克郡足球聯賽（Yorkshire Football League），並在1975年贏得聯賽錦標。
1977年，卡爾頓流浪加入北方足球聯賽（Northern Counties East League），並在1981年贏得足總瓶賽冠軍。1982年至1983年間，他們曾短暂地加入英格蘭足球南部聯賽，隨後於1983年加入北方超級聯賽。在1984年，俱樂部在獲得聯賽亞軍後升入甲組，隨後更在1986年贏得聯賽冠軍。1989年，他們勇奪足總錦標（FA Trophy）的冠軍。
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